1947年6月7日出生于香港。1971年毕业于香港大学，主修社会学及经济学，获社会科学学士（一级荣誉）衔。旋赴美国明尼苏达大学（University of Minnesota）攻读社会学，主攻社会发展及政治社会学，于1975年毕业，获哲学博士学位。毕业后回港任教于香港中文大学，担任社会学讲师，1983年升为高级讲师。1987年擢升为教授，1990年晋身讲座教授。1978年开始兼任香港中文大学社会研究中心副主任，1982年兼任香港研究中心副主任，1984年擢升为主任，1990年起兼任香港亚太研究所副所长，1994至2002年则兼任社会学系主任。2002年起出任香港特别行政区政府中央政策组首席顾问。刘教授于2007年自香港中文大学退休，旋即获委任为荣休社会学讲座教授。主要研究范围为社会及政治发展、比较政治、政治制度、中国政治发展及香港社会政治发展等。已出版的著作有《人民公社与农村发展》（1981）（与李沛良合编）、《Society and Politics in Hong Kong》（1982）、《The Ethos of the Hong Kong Chinese》 （1988）（与关信基合着）。此外，还有数十篇研究论文，分别刊载于本地及国际学术期刊之上。此外，刘于1993年获中国政府委任为港事顾问；在1993至1995年获全国人大常委会委任为香港特别行政区筹备委员会预备工作委员会委员；1996至1997年则获全国人大常委会任命为香港特别行政区筹备委员会委员。自2003年起出任为中国人民政治协商会议全国委员会委员。