1947年6月7日出生於香港。1971年畢業於香港大學，主修社會學及經濟學，獲社會科學學士（一級榮譽）銜。旋赴美國明尼蘇達大學（University of Minnesota）攻讀社會學，主攻社會發展及政治社會學，於1975年畢業，獲哲學博士學位。畢業後回港任教於香港中文大學，擔任社會學講師，1983年升為高級講師。1987年擢升為教授，1990年晉身講座教授。1978年開始兼任香港中文大學社會研究中心副主任，1982年兼任香港研究中心副主任，1984年擢升為主任，1990年起兼任香港亞太研究所副所長，1994至2002年則兼任社會學系主任。2002年起出任香港特別行政區政府中央政策組首席顧問。劉教授於2007年自香港中文大學退休，旋即獲委任為榮休社會學講座教授。主要研究範圍為社會及政治發展、比較政治、政治制度、中國政治發展及香港社會政治發展等。已出版的著作有《人民公社與農村發展》（1981）（與李沛良合編）、《Society and Politics in Hong Kong》（1982）、《The Ethos of the Hong Kong Chinese》 （1988）（與關信基合著）。此外，還有數十篇研究論文，分別刊載於本地及國際學術期刊之上。此外，劉於1993年獲中國政府委任為港事顧問；在1993至1995年獲全國人大常委會委任為香港特別行政區籌備委員會預備工作委員會委員；1996至1997年則獲全國人大常委會任命為香港特別行政區籌備委員會委員。自2003年起出任為中國人民政治協商會議全國委員會委員。